Die Gründung der Pfadfinderbewegung geht auf den britischen General Robert Baden-Powell zurück. Im Jahr 1907 veröffentlichte er das Buch „Scouting for Boys“, in dem er seine Erfahrungen als Soldat, Naturforscher und Spion zusammenfasste. Das Buch war ursprünglich für junge Soldaten gedacht, aber es fand auch bei der Jugend großen Anklang.
Baden-Powell organisierte daraufhin das erste Pfadfinderlager auf der Insel Brownsea vor der englischen Küste. Dort testete er seine Ideen zur Erziehung und Ausbildung von jungen Menschen. Das Lager war ein großer Erfolg und die Teilnehmer waren begeistert von den Aktivitäten, die ihnen Abenteuer, Selbständigkeit und Teamarbeit ermöglichten.
Das Interesse an der Pfadfinderbewegung wuchs schnell und bald wurden überall in Großbritannien Pfadfindergruppen gegründet. Es entstanden auch erste internationale Pfadfinderorganisationen, um den Austausch und die Zusammenarbeit zwischen den Gruppen zu fördern.
Die Ideen von Baden-Powell fanden weltweit Anklang und die Pfadfinderbewegung verbreitete sich auch in anderen Ländern. Heute gibt es Pfadfindergruppen in fast allen Ländern der Welt, die Jugendlichen und jungen Erwachsenen eine Möglichkeit bieten, sich aktiv in der Natur zu bewegen, soziale Fähigkeiten zu entwickeln und die eigene Persönlichkeit weiterzuentwickeln.
In Deutschland wurde Pfadfinderarbeit erstmals 1909 von einer kleinen Gruppe von Jugendlichen in Essen aktiv praktiziert. Die Bewegung verbreitete sich schnell und 1911 wurde der erste deutsche Pfadfinderbund, der „Bund Deutscher Pfadfinder“ (BDP) gegründet.
Während des Ersten Weltkriegs wurde die Pfadfinderbewegung in Deutschland fast vollständig aufgelöst, da viele Pfadfinder zum Kriegsdienst eingezogen wurden. Nach dem Krieg wurde die Bewegung jedoch wieder aufgenommen und wuchs in den folgenden Jahrzehnten kontinuierlich.
Heute gibt es in Deutschland eine Vielzahl von Pfadfinderverbänden, darunter der BDP, die Deutsche Pfadfinderschaft Sankt Georg (DPSG), der Verband Christlicher Pfadfinderinnen und Pfadfinder (VCP) sowie zahlreiche weitere kleinere Verbände und Vereine.